כידוע בספרי רבינו ורבי נתן גודל המעלה של עבודת השם בשמחה, וכמו כן בכל ספרי הצדיקים, מבואר היטב עניין זה של השמחה בעבודת השם ובקיום המצוות, כמו שאמר האר"י הקדוש, שלא הגיע לכל מדרגותיו אלא ע"י שמחת המצוות.
כמו כן, אנו יכולים לראות בספר עלים לתרופה, ברוב המכתבים של רבי נתן, את המילה 'אשרינו', מילה זאת טומנת בתוכה את הזכות הגדולה שנפלה בחלקינו בהיותנו יהודים וכמה אנחנו צריכים לשמוח בכל מצווה ובכל לימוד ועבודת השם, אפילו בדברים שנראים קטנים בעיננו, אנחנו צריכים להחשיב ולייקר אותם ביותר, כמו שרבינו מלמד אותנו לשמוח בכל נקודה טובה, כי זה יקר וחשוב מאוד מאוד בעיני השם יתברך. ועוד אומר רבי נתן כי ישראל יש להם לשמוח כל ימיהם, בכל מיני שמחה בלי קץ וסוף, מאחר שזכינו להאמין בהשם יתברך ובמשה עבדו ובתורתו הקדושה.
כמובן שאין אנו יכולים לרדת לעמקם של דברים, כיצד אנחנו יכולים לזכות לשמחה אמיתית ושלימה בעבודת השם, כי הדברים עמוקים מני ים, וכל אחד כפי טרחו ויגיעתו בחמלת השם עליו, זוכה להתנוצצות של זאת השמחה, והעיקר הוא כמובן מתנת שמיים מהשם יתברך, אשר מאיר ונותן שמחה בליבו של האדם.
אך עדיין חייבים אנו לדרוש ולחקור בספרי התורה הקדושה ובדברי הצדיקים כדי שנזכה גם אנו לשמחה אמיתית ושלימה וגם עלינו יזרח אור השם ונקיים את מצוותיו מתוך שמחה ואהבה. על כן, בפרק זה אנחנו רוצים לעסוק בכמה נקודות עיקריות, שעליהן מדבר רבינו בספריו הקדושים, ומהן נוכל ללמוד מה היא עיקר העבודה והכוונה הנדרשת מאיתנו, כדי להגיע ולזכות בעזרת השם לאותה השמחה.
על זה מאריך רבי נתן בליקוטי הלכות, אורח חיים ב, הלכות הוצאה ו וזה לשונו: "כי זה עיקר התכלית, להמשיך בחינת שמחת המצווה מעולם הבא לעולם הזה, שזה העיקר, שנתגבר לזכור בכל עת תכלית העולם הבא, שאז לא יישאר מן האדם ולא מתאוותיו והבליו וכספו וזהבו שום דבר, כי אם נקודת המצוות שזכה לסגל בחייו.
ועל כן כשבא לעשות איזה מצווה, צריך להתגבר לעשותה בשמחה עצומה עד אין קץ, כי רק זה כל חיותו וקיומו לנצח ואפילו אם עשה מה שעשה ועכשיו נעשה עימו מה שנעשה, אף על פי כן ישמח ביותר, כי אדרבא הוא צריך לשמוח ביותר, שגם הוא בעוצם שיפלותו וגריעותו זוכה לעשות מצווה להתעטף בציצית ולהניח תפילין וליתן איזה צדקה או לחטוף לימוד או תפילה, אשר בוודאי סוף כל סוף זה יישאר שלו לנצח.
כי באמת בעסקי עולם הזה אין שום שמחה כלל ועל כן נקרא כל שמחתם שחוק הכסיל, שהיא עצבות ומרה שחורה כי אחרית שמחה תוגה, כי מאחר שכל שמחתו הוא תאוות עולם הזה שמתגאה בעושרו וכיוצא ובוודאי אין זה שמחה כלל, כי זה ידוע לכל שאין שום אדם ממלא תאוותו בעשרו, כי אין אדם מת וחצי תאוותו בידו וכל מה שיש לו יותר חסר לו יותר, וכן בכל התאוות ובפרט שמוכרח למות ולא במותו ייקח הכל.
וכן כל מה שיש לו גדולה וכבוד יותר, כך חסר לו כל הכבוד וההתנשאות של כל העולם ומתקנא באחרים ועל כן גם ע"י גדלות וגאווה אין שום שמחה כלל רק שנדמה שהם שמחים. אבל שמחת הצדיקים והכשרים, שהיא שמחת ישראל, הוא ע"י הקטנות דווקא, שהם קטנים בעיניהם כל כך שכל מה שמקבלים מהשם יתברך הם שמחים בו, ואפילו כשיש להם ייסורים ועניות חס ושלום הם שמחים בייסורים ומכל שכן כשמשפיע להם איזה טובה, הם מקבלים בשמחה ומודים להשם יתברך ואינם מתגאים ומתאווים בכל פעם ליותר, רק הם שמחים בחלקם כי יודעים שגם זה המעט הוא חסד חינם מאיתו יתברך. וכל שמחתם היא שמחה נצחית שממשיכין על עצמם שמחת המצוות שהיא שמחה אמיתית הקיימת לנצח. וכל מה שהם קטנים בעיניהם יותר ויודעים שיפלותם ביותר כמה וכמה פגמו, הם מתגברים על ידי זה יותר לשמוח בשמחת המצווה, על שאף על פי כן הוא זוכה לעשות איזה מצווה, שזה בחינת ששון ושמחה ישיגו ונסו יגון ואנחה".